matlab算法四足机器人步态算法 hopf振荡器算法

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都是matlab下运行的.m文件，f是hopf振荡器生成的函数，剩下两个是对应生成步态的函数。在matlab下打开三个文件，选择你想要运行生成的步态文件下，运行程序就可得到对应算法图像的生成。所有对四足机器人步态算法...

Hopf振荡器作为中枢模式发生器（CPG）模型的一种方法，在四足机器人、双足机器人、外骨骼机器人的步态控制中具有重要应用。本文首先介绍了Hopf振荡器的基础知识，包括其基本数学模型，并使用Matlab进行对其输出信息...

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您好，根据您的hopf振荡器耦合方程，我发现就是walk步态单个振荡器输出曲线的占空比正常，而四个振荡器耦合后输出曲线的占空比发生了变化，输出曲线的上升段时长与下降段时长之比接近1比1，理论值为1比3，不是我期望...

探讨下四足机器人的三种常见的驱动方式，并用数值仿真和simscape仿真的方式验证所提出方法的有效性，对比优缺点

第一节我们描述了一般的Hopf振荡器基本形式，但是我们在实际使用中，不论是四足抑或是外骨骼等系统的步态都不是一尘不变的，为了是实现不同人体、系统的协调运作，需要考虑频率自适应与学习问题。

本篇记录分享DIY一只属于自己的四足机器狗的全过程，干货满满，此为第二篇控制算法篇

针对目前仿生四足机器人控制中存在的稳定性低、控制精度不高、可控性差等问题，本文引入一种基于CPG(中央模式发生器)的步态控制算法模型，CPG 生成的节律运动具有独立性与稳定性，还具有反馈调整功能，对波形调制...

之前已经写了两篇关于Hopf振荡器的短文，今天算是一个小小的补充，添加一些新的思路。

基于 CPG 神经网络的下肢康复外骨骼机器人基于 CPG 神经网络的下肢康复外骨骼机器人...并构建CPG振荡器网络，实现步态信号研究，最终提高下肢外骨骼机器人运动性能，增强其适应性。通过病人的穿衣测试。经验证，...